视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO教程下载

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课程介绍:

这两年视觉 SLAM 相当火了,作为面试官常常感叹现在的小伙伴比我们那会厉害多了,简历中一般都会说熟悉开源框架如 ORBSLAM,SVO等,但是面试一圈下来,真正合适的候选人并不多。给人的感觉是大家基础还不是很扎实,比不能让人眼前一亮。最主要的是实际工程应用中,仅视觉的 SLAM 使用环境有限,视觉 SLAM 往往需要和其他传感器配合使用,比如视觉与 IMU 的多传感器融合方案— VIO,不仅应用在无人车、机器人,还应用于手机 AR 等领域。可以说,VIO 已成为 vSLAM 算法工程师的必备技能。

课程目录:

第1任务: 【课件】概述与课程介绍.pdf

第1任务: 【视频】课程介绍与VIO概述

第1任务: 【视频】预备知识回顾

第1任务: 【作业】第1节:概述与课程介绍

第1任务: 【资料】课程预习.rar

第2任务: 【课件】IMU传感器.pdf

第2任务: 【视频】课程视频(上)

第2任务: 【视频】课程视频(下)

第2任务: 【作业】第2节:代码实践与论文阅读

第2任务: 【代码】vio_data_simulation-master&ROS_version.rar

第3任务: 【课件】第3节:基于优化的IMU预积分与视觉信息融合.pdf

第3任务: 【视频】基于 Bundle Adjustment 的 VIO融合&最小二乘问题的求解

第3任务: 【视频】VIO 残差函数的构建

第3任务: 【作业】第3节:基于优化的IMU预积分与视觉信息融合

第3任务: 【代码】CurveFitting_LM.rar

第4任务: 【视频】残差 Jacobian 的推导与代码讲解

第5任务: 直播答疑课

第6任务: 滑动窗口算法理论与实践论文导读.zip

第7任务: 【课件】第4章: 滑动窗口算法理论与实践

第7任务: 【视频】滑动窗口算法理论:VIO融合及其可观性与一致性(上)

第7任务: 【视频】滑动窗口算法理论:VIO融合及其可观性与一致性(下)

第8任务: 【作业】第4章

第9任务: 【课件】第5章:后端优化实践:逐行手写求解器.pdf

第9任务: 【视频】Solver流程回顾及代码讲解

第10任务: 【视频】滑动窗口算法回顾及代码实践

第11任务: 【作业】第5章

第12任务: 【视频】作业讲解

第12任务: 【视频】代码讲解

第13任务: 【课件】第6节:视觉前端.pdf

第13任务: 【视频】视觉前端(上)

第13任务: 【视频】视觉前端(下)

第13任务: 【作业】第6节:证明题与代码实践题

第14任务: 【课件】Initialization.pdf

第14任务: 【视频】VINS系统构建(上)

第14任务: 【视频】VINS系统构建(下)

第14任务: 【作业】第7节: VINS系统构建

第14任务: 【视频】心心念念的代码讲解

第15任务: 【视频】课程回顾与展望

第15任务: 【直播】课程总结及答疑

第15任务: 【课件】第8节 总结与展望.pdf

第15任务: 第三期论文推荐

第16任务: 大作业

第17任务: VIO第一期课程助教分组名单

第18任务: 【挑战赛】VIO在走廊弱纹理环境下的优化

第19任务: 论文集.zip

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